Le nom de cette commune, située au nord du département, à la frontière avec le Loir-et-Cher, apparaît dès 802, dans un diplôme de Charlemagne, sous la forme Camiliacus, venant de Camilliacus ou « domaine de Camillius ». Un autre domaine agricole gallo-romain existait sans doute à Rezay (au sud du bourg), venant de Rasiacus ou « domaine du Rasé ».
PATRIMOINE À VOIR
Une voie gallo-romaine, allant de Tours au Mans franchissait la Dême à gué entre Épeigné-sur-Dême et Chemillé-sur-Dême, à un endroit que les gens du pays appellent l’Inferneau, où se trouvent encore de grandes dalles permettant aux piétons de franchir le gué à pied sec ; juste avant ce gué, la voie est encore bien visible sous le nom d’Allée romaine ; après le gué le chemin continue jusqu’à la D 72 où il aboutit à côté d’une croix blanche (côte 80) ; de l’autre côté de la départementale, l’ancienne voie, qui sert de limite entre les deux communes, peut encore être distinguée. Cette voie quittait le territoire des Turons à côté du lieu-dit Ingrande.
Christian NICOLAS a écrit le :
Pour le gué, il s’agit peut-être de celui du moulin d’Enfermeau à Épeigné cité par D. Janson: Le Moulin-de-la-Porte. Cne d’Épeigné-sur-Dême. Molendinus de Porta, 1050 (Cartulaire de la Trinité de Vendôme) ; Le Moulin d’Enfermeau, paroisse d’Épeigné sur Dême, XVIIIe s.
Pierre Marie Danquigny a écrit le :
Vous avez sans doute raison mais ni le moulin d’Enfermeau, ni le Moulin de la Porte, ne figurent sur les cartes IGN. Par contre la croix blanche à la côte 80 sur la D 72 y est bien indiqué et permet de retrouver ce gué.