Le nom de cette commune, située au nord du département, à la frontière avec le Loir-et-Cher, apparaît dès 802, dans un diplôme de Charlemagne, sous la forme Camiliacus, venant de Camilliacus ou « domaine de Camillius ». Un autre domaine agricole gallo-romain existait sans doute à Rezay (au sud du bourg), venant de Rasiacus ou « domaine du Rasé ».
PATRIMOINE À VOIR
Une voie gallo-romaine, allant de Tours au Mans franchissait la Dême à gué entre Épeigné-sur-Dême et Chemillé-sur-Dême, à un endroit que les gens du pays appellent l’Inferneau, où se trouvent encore de grandes dalles permettant aux piétons de franchir le gué à pied sec ; juste avant ce gué, la voie est encore bien visible sous le nom d’Allée romaine ; après le gué le chemin continue jusqu’à la D 72 où il aboutit à côté d’une croix blanche (côte 80) ; de l’autre côté de la départementale, l’ancienne voie, qui sert de limite entre les deux communes, peut encore être distinguée. Cette voie quittait le territoire des Turons à côté du lieu-dit Ingrande.
